سنتز حرکات راه رفتن بهینه و بلادرنگ برای ربات دو پا با استفاده از روشهای soft computing

تولید حرکت متعادل ربات دوپا در حرکت از مسیر شیبدار با استفاده از روش های soft computing مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با در نظر گرفتن یک مدل دو بعدی 7 درجه آزادی در صفحه sagittal معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از توانمندی الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی و شبکه عصبی در یادگیری و حل بلادرنگ مسایل پیچیده، به برنامه ریزی حرکات پایدار برای ربات پرداخته شده و الگوریتمی برای سنتز بلادرنگ این حرکات ارایه شده است. بهینه سازی به صورت off-line و با در نظر گرفتن معیار پایداری zmp انجام شده است. شبکه عصبی gmdh جایگزین باعث کاهش محسوس زمان محاسبات شده است و نتایج به دست آمده از دقت بالایی برخوردار می باشند که به موجب آن ربات توانایی گام برداری متعادل در سطوح شیبدار با زوایای مختلف را دارد.